親しい関係を築けない…コミュニケーションがうまくなるには？

人と上手く関係を築けないことを悩んでいます。

小学校の頃にいじめられており、毎日誰とも話さず遊ばず過ごしていたため、どう人とコミュニケーションをとったらいいのか分かりません。

中学校では人と話せるようになりましたが、特別親しくなれた友達はおらず、学校で会えば話すだけでした。

高校で1人友達ができましたが、毎回相手から誘ってもらうような受け身で付き合ってきました。

相手から誘ってもらった際も、自分の話がつまらないことや相手を不快にさせていないかが気になって、帰る頃にはどっと疲れています。

断られるのが怖くて、自分から誘う勇気が持てません。

大学生になり、その友達とは疎遠になり、また小学の頃のように毎日家で引きこもる生活になってしまいました。

snsで周りの人が楽しそうに過ごしているのを見る中、自分は引きこもって泣いているばかりです。

とても寂しいのに、誰とも仲良くない現状で、どこの誰とコミュニケーションをとったらいいのかわかりません。

自分に自身もなく、怖くて誰にも話しかけられません。

現在春休みなのですが、LINEやメールなど他人と一切連絡を取らず、ひたすら家で暇をつぶす生活を送っています。

バイト先でも、仕事ができず意思疎通も上手くできず迷惑をかけてばかりです。

噛まずにどもらずに喋る、愛想を良く、と意識していますが、自分はよく見当違いのことを話したりして、相手をイライラさせるようです。

カウンセリングの人と向かい合って話すのが怖くて、病院にも行けません。

どうしたら人と上手くコミュニケーションができるのか、親しい関係が築けるのか、他人の前で自分が恥ずかしくならないのか教えて欲しいです。